Obec Kosov se rozkládá pod jedním z hřebenů Zábřežské vrchoviny v nadmořské výšce 404 metry. Vesnicí prochází silnice ze Zábřeha do Hoštejna. Jméno Kosov pochází pravděpodobně z odvozeniny vlastního jména Kos nebo od názvu zpěvného ptáka.
První zmínka o vesnici je v zemských deskách z roku 1360, kdy byla součástí držav hradu Hoštejn, jehož tehdejšími majiteli byli synové Jaroslava ze Šternberka, bratři Zdeněk a Smil. V roce 1417 byla obec exekučně přidělena novému majiteli Voku z Hoštejna, který ji vysoudil na svém příbuzném Hynkovi z Hoštejna. Roku 1464 obec připadla k panství Zábřeh, tehdy ji s celým hoštejnským panstvím prodal majitel Matouš ze Šternberka Janu a Jiřímu Tunklovým ze Zábřeha a Brníčka. Zajímavé je, že r. 1466 se objevují v záznamech dvě sestry Eliška a Alena, které se psaly po Kosově.
V 60. a 70. letech 15. století byl Kosov patrně postižen útrapami česko-uherských válek, ale v poměrně klidných letech 16. století vzkvétal. Zábřežský urbář uvádí v Kosově v roce 1585 17 usedlíků, z toho byl zákupní fojt, deset rolníků, jeden zahradník a pět chalupníků. Jména uváděná v urbáři jsou až na výjimky česká. Roku 1777 žilo v Kosově již 333 obyvatel. Roku 1793 měl Kosov 55 domů, 360 obyvatel a 280 jiter méně úrodné půdy.
Ves byla přifařena k Zábřehu, v letech 1860 – 1871 budovali místní obyvatelé kapli, která byla později zasvěcena sv. Janu Nepomuckému. Již od roku 1853 byla ve vsi škola. Po roce 1848 připadl Kosov k okresní politické i soudní správě v Zábřehu. V letech 1880 – 1888 probíhala výstavba silnice.
Málo úrodná půda nestačila k obživě obyvatel, část z nich si proto přivydělávala předením a tkaním látek, výrobou dřevného nářadí a prací v lese. Někteří z nich docházeli do zábřežských továren.
V roce 1900 byl založen požární sbor, který je i v dnešní době významnou společenskou organizací v obci. R. 1902 vznikla družstevní mlékárna, ta ale za 2. světové války zanikla. V roce 1910 byl vybudován místní hřbitov, roku 1926 započala elektrifikace obce. V roce 1936 byla zřízena obecní kronika. Dlouholetými kronikáři byli Jan Vaňourek, Emil Jarmar, Miroslav Zajíček, Jaroslav Hampl, J. Morávek, Emil Steidl ml., František Hýbl a v současné době kroniku zapisuje Eva Pěničková.
Roku 1936 byl také vystavěn pomník padlým kosovským občanům v době 1. světové války. Původně stál u hřbitova, v roce 1967 byl přemístěn ke kapličce. Za rychtou (Na Křížkově) stával dřevěný, později kamenný kříž. Bylo to místo, kde se kosovští občané loučili se svými nebožtíky před tím, než byli odvezeni na zábřežský hřbitov (do roku 1910). Nyní stojí tento kříž u hřbitova.
Za první republiky nejsilnější postavení měli v obci agrárníci a lidovci.
Po r. 1948 bylo v hostinci U Sojáků zřízeno kino, které promítalo 2x týdně až do r. 1973. V r. 1949 byla zřízena obecní prádelna (v budově dnešního obecního úřadu), byl zaveden obecní rozhlas, a tak skončila funkce bubeníka. V r. 1951 byla obec napojena na autobusovou linku Zábřeh – Křižanov. JZD bylo založeno 24. září 1957, později se spojilo s družstvem v Hoštejně a Hněvkově. Tento celek byl v r. 1972 připojen k zemědělskému družstvu Zábřeh (nyní Agrodružstvo Zábřeh). V letech 1958 – 1959 zde byla postavena drůbežárna, v letech 1962 – 1968 probíhala výstavba zemědělského areálu.
Škola v Kosově byla již v roce 1853, vyučování bylo zastaveno roku 1976. Po několikaleté přestávce bylo obnoveno až v r. 1992, poté definitivně ukončeno roku 2001.
V 60. letech v Kosově vznikla mateřská škola, samoobsluha, proběhla demolice neobydlených domků a roku 1975 byla zbourána Sojákova hospoda, probíhala výstavba obecního vodovodu. R. 1975 bylo také započato s výstavbou kulturního domu, ten však byl r. 1977 prodán Uničovským strojírnám. V současné době je areál v soukromých rukách.
V minulosti v obci žilo převážně české obyvatelstvo. R. 1854 měla obec 542 obyvatele, r. 1910 zde žilo 532 lidí, v r. 1950 – 374, v současné době přibližně 300 obyvatel.
Na přelomu 19. a 20. st. v obci vyvíjelo činnost několik spolků: Občanská beseda ( od r. 1887 ), Matice školská (1892 ), hasiči (1900), Národní jednota, včelaři (1909), Domovina, Omladina (od 1923), Otčina, Sokol (1924), Záložna (1900).
Založení Občanské besedy (r. 1887) bylo velkou událostí nejen pro kosovské občany, ale i pro lidi z blízkého okolí. Vesnice byla slavnostně vyzdobena slovanskými a rakouskými vlajkami, ratolestmi a věnci. U rychty byla postavena slavobrána, kterou procházeli hosté ze Zábřeha. Delegace Zábřežské besedy byla přivítána střelbou z hmoždířů. Na návsi hrála hudba, zpívaly se „velebné sbory“. Potom se hosté sešli v hostinci u pana Hynka Kubíčka. Na hostinci byl vyvěšen štít s nápisem Občanská beseda a hostinec se stal místem setkávání výboru tohoto spolku. Občanská beseda zajišťovala odebírání a zapůjčování časopisů Našinec, Selské listy, Hospodářský list a Pozor. Pořádala také výlety, taneční besedy, přednášky a divadelní hry. Dalším úkolem tohoto spolku bylo šíření českých knih, za tím účelem byla založena obecní knihovna.
V obci se nacházejí tři chráněné objekty – roubené stavení se šindelovou střechou z první poloviny 19. st. (č.p. 80) a rychta (č. p. 1) z r. 1834 se zachovanými původními dispozicemi selské usedlosti. Od roku 2016 je kulturní památkou také drobná sakrální stavba – kaplička z první poloviny19. století.
V červnu 1894 pobývala na rychtě česká spisovatelka Růžena Svobodová. O Kosově napsala knihu V odlehlé dědině. 21. června 2014 jí byla na rychtě odhalena pamětní deska.